Rerun 可视化

pip install "imuninn[rerun]"
imuninn rerun --start                    # 连第一台手机，启动 Rerun Viewer，开始采集
imuninn rerun iPhone --depth --points    # 开深度，PC 端反投影成点云
imuninn rerun 手机A 手机B                 # 多台手机同一个 Viewer
imuninn rerun --mcap run1.mcap           # 回放录制
imuninn rerun --save run1.rrd iPhone     # 不开窗口，直接写 .rrd

Viewer 里的布局

每台手机一棵子树（<dev> 是设备名）：

实体	内容
world/<dev>	相机位姿（ARKit 相机坐标系）
world/<dev>/trajectory	相机轨迹
world/<dev>/cam + /video	针孔相机 + 图像
world/<dev>/depth/image、/confidence	深度（米）与置信度
world/<dev>/points	深度反投影点云（--points，用 RGB 着色）
plots/<dev>/imu/*、pose/tracking、health/*	IMU 曲线、追踪状态、热状态 / 电量 / 帧率
events/<dev>	追踪 / 热状态 / 低电量变化、丢帧、配置变更

时间轴：pc（墙钟，多台手机共用）和 device（手机单调时钟）。

选项

选项	作用
--video decode（默认）	本机 PyAV 解码再送图像，稳定 60 fps
--video stream	把 H.264 直接交给 Viewer 解码；原生 Viewer 要 PATH 上有 ffmpeg，1920×1440@60 会卡顿
--every N	每 N 帧解一帧，省 CPU
--scale 0.5	解码后缩放再送 Viewer（默认 0.5，内参同步缩放）
--buffer-ms 150	播放缓冲：按设备时间顺序延迟 N 毫秒释放，抚平 Wi‑Fi 突发到达
--points / --point-stride / --points-hz	点云、点云抽样步长、点云与置信度图的频率上限（默认 10 Hz）
--no-trajectory / --no-blueprint	不画轨迹 / 不用预设布局
--port	用自己的 Viewer 端口（默认 9876）
--seconds N	跑 N 秒后退出

全部选项见 CLI 参考。