C++ 客户端

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无依赖（只需 protobuf）的接收库，给实时控制程序直接链接。收到的消息和 Python 完全相同；配置 key、预设、租约规则见 Python · 概念。

构建与运行（`host/cpp`）

tools/gen-proto.sh                        # 生成 host/cpp/gen/（需要 protoc）
cd host/cpp && cmake -S . -B build -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/homebrew && cmake --build build
./build/imuninn_watch 10.0.0.23 5         # 连接、设参数、收 5 秒、打印速率

#include "imuninn/client.hpp"
imuninn::Client client("10.0.0.23");
client.on_pose([](const imuninn::pb::PoseSample& p) { /* 60 Hz */ });
client.connect();                          // Hello/Welcome、TCP 数据流、时钟同步、订阅全部
client.set("imu.rate_hz", int64_t(100));
client.start();

回调在接收线程上执行，要快。client.set("session.black_screen", true) 等会话级开关和 Python 用同样的 key。没有 Bonjour 发现，地址从 imuninn list 或手机屏幕上拿。

性能测试（`tools/bench/latency.py`）

host/python/.venv/bin/python tools/bench/latency.py --seconds 10 --depth --json bench.json

输出每个流的速率、丢包、带宽和“手机采集 → Python 拿到”的单向延迟分布（含时钟偏移误差 ≈ RTT/2）。

实测 iPhone 17 Pro，USB 直连，静止场景：

流	速率	延迟中位数	p99
imu	100 Hz	2.6 ms	8 ms
ar_pose	60 Hz	39 ms	43 ms
rgb (1920×1440 H.264)	60 fps	49 ms	56 ms
depth (256×192 LZ4)	60 Hz	44 ms	52 ms

控制通道往返 1.05 ms。位姿的 ~39 ms 主要是 ARKit 自身的处理管线（帧时间戳是曝光时刻，位姿在两帧之后才给出），不是网络；视频比位姿多的 ~10 ms 是硬件编码。

C++ 客户端

构建与运行（host/cpp）

性能测试（tools/bench/latency.py）

构建与运行（`host/cpp`）

性能测试（`tools/bench/latency.py`）