iMuninn

把 iPhone 变成机器人用的网络传感器 —— 相机、IMU、ARKit 位姿、LiDAR 深度，Protobuf 协议，Python / Web / C++ 接收。

三种接收方式

Python 包pip install imuninn：脚本、数据集、Rerun、MCAP、MCP。

Web 查看器浏览器打开即看，不装任何东西。

C++ 库无依赖，实时控制程序直接链接。

低延迟

USB 直连：IMU 2.6 ms、位姿 39 ms、视频 49 ms；60 Hz 位姿 / 100 Hz IMU / 60 fps H.264 / 60 Hz 深度同时零丢包。

一套协议

Protobuf 定义所有消息，手机是服务端，PC 用 Python、C++ 或浏览器接入。

可录可放

原样录成 MCAP，回放到 Rerun；数据集格式就是协议本身。

远程配置

参数自描述；PC、手机界面、YAML 预设、MCP 工具改的是同一份配置。